Olsztyński zamek wybudowano w XIV w. w stylu gotyckim. Obecnie mieści się w nim Muzeum Warmii i Mazur. W swej pierwotnej funkcji stanowił siedzibę administratora dóbr ziemskich kapituły warmińskiej. Najsławniejszym administratorem pełniącym te obowiązki w latach 1516–1521 był Mikołaj Kopernik. Największa sala zamkowa to dawny refektarz z finezyjnym sklepieniem kryształowym pochodzącym z ok. 1520 r. Zamek zbudowany w latach 1346–1353 składał się początkowo z jednego skrzydła po północno-wschodniej stronie czworokątnego dziedzińca. Dojście do zamku, otoczonego pasem murów obronnych i fosą prowadziło od strony Łyny przez most zwodzony. Południowo-zachodnie skrzydło zamku zbudowano w XV w. 40-metrową wieżę z połowy XIV w., położoną w zachodnim narożniku dziedzińca, przebudowano w początku XVI w., nadając jej kształt okrągły na czworokątnej podstawie. Jednocześnie zamkowe mury obronne podwyższono do wysokości 12 mi uzupełniono drugim pasem niższych murów, wzmocnionych dodatkowo basztami. System zamkowych murów połączono częściowo z murami miejskimi, przez co zamek stał się bastionem wysuniętym poza miasto i broniącym do niego dostępu. Zamek należa ł do kapituły warmińskiej, która, wraz z biskupem warmińskim, do 1454 r. podlegała wojskowej opiece zakonu krzyżackiego. Z tego względu obiekt odegrał ważną rolę podczas wojen polsko-krzyżackich. W 1410 r., po bitwie pod Grunwaldem, poddał się bez walki Polakom. W 1414 r. wojska polskie zdobyły go po kilkudniowym oblężeniu. W czasie wojny trzynastoletniej (1454–1466) przechodził z rąk do rąk. Krzyżacy zagrozili zamkowi i miastu raz jeszcze w 1521 r., kiedy administratorem komornictwa olsztyńskiego był Mikołaj Kopernik. Na tyle skutecznie przygotował on Olsztyn do obrony przed spodziewanym atakiem nieprzyjaciela, że podczas ostatniej wojny polsko-krzyżackiej ani miasto, ani sam zamek nie poniosły większych strat.

W XVI wieku gościli na zamku dwaj biskupi warmińscy, a jednocześnie wielcy pisarze: Jan Dantyszek – „pierwszy poeta sarmacki” oraz Marcin Kromer, który poświęcił obdarzoną misternym siatkowym sklepieniem kaplicę św. Anny, zbudowaną w południowo-zachodnim skrzydle zamku.

Z czasem oba skrzydła zamku utraciły militarne znaczenie, a dla celów mieszkalnych stały się mało wygodne. W 1758 r. doprowadzono więc do zamku dojazd od strony miasta i zbudowano z tej strony skrzydło pałacowe, jednocześnie likwidując podgrodzie i część murów. W 1779 r. zatrzymywał się tutaj Ignacy Krasicki. Po zaborze Warmii (1772 r.) zamek przeszedł na własność zarządu państwowych majątków ziemskich. W 1845 r. most nad fosą zastąpiono groblął ączącą zamek z miastem, fosę zaś osuszono. W latach 1901–1911 przeprowadzono generalny remont zamku, zmieniono jednakże przy tym wiele fragmentów zabytku, m.in. poziom podłóg, a w krużganku wprawiono futryny okienne. W 1921 r. sale zamku zaadaptowano na muzeum. W 1945 r. zamek stał się siedzibą Muzeum Mazurskiego, które dzisiaj nosi nazwę Muzeum Warmii i Mazur. Oprócz działalności wystawienniczej dużą popularnością cieszą się imprezy organizowane tu w ramach Olsztyńskiego Lata Artystycznego (OLA), takie jak wieczory zamkowe i „Niedziele w Muzeum”.

Na zamku znajduje się stała wystawa Kopernikowska (zlokalizowana w dwu pomieszczeniach: na krużganku i w sali będącej niegdyś prywatnym mieszkaniem administratora). Na ścianie krużganka umieszczona jest astronomiczna tablica z 1517 r. służąca do wyznaczania równonocy wykonana własnoręcznie przez Mikołaja Kopernika.